Слишком сложно? Тогда запросите консультацию специалиста!
Наша компания занимается тем, что помогает студентам выполнять различные учебные работы на заказ. Вы можете ознакомиться с перечнем выполняемых работ, а так же с их стоимостью на странице с ценами.
Эти регуляторы не имеют ООС и реализуют интегральный (И) закон регулирования. Иногда называются астатическими или регуляторами без ОС. Зависимость между входными и выходными величинами:
,
Где 
- угол поворота вала ИМ в % хода; 
- сигнал рассогласования между 
- действительным и 
- заданным текущими значениями регулируемого параметра.
Угол поворота вала ИМ пропорционален интегралу от сигнала рассогласования или:
Скорость перемещения вала ИМ пропорциональна сигналу рассогласования. Отличительной чертой данного регулятора является его пропорционально-переменная скорость ИМ, которая зависит от величины рассогласования или отклонения регулируемой величины от задания. Данные регуляторы в силу своей особенности осуществляют управление точно (в пределах зоны технической нечувствительности), но медленно.
Данный регулятор имеет один параметр динамической настройки – KР1 , определяющий коэффициент пропорциональности изменения скорости ИМ, приходящийся на единицу отклонения регулируемого параметра от задания.
Этот коэффициент физически определяется величиной времени интегрирования. Для определения реального значения параметра настройки И – регулятора следует экспериментально произвести процедуру определения динамической характеристики И-регулятора по кривой разгона этого регулятора.
На вход регулятора надо подать ступенчатый сигнал рассогласования 
.
Для снятия кривой разгона любого регулятора необходимо.
· 1. Для того, чтобы не мешать технологическому процессу необходимо, чтобы регулятор установил заданные значения регулируемого параметра по просьбе технолога оператора;
· 2. Отсоединить регулирующий орган от исполнительного механизма и зафиксировать установленный угол поворота ИМ - yн;
· 3. Резко изменить задание и отключить измерительный прибор, для сохранения Δε = const. Необходимо при постоянном сигнале рассогласования (ε(τ)) фиксировать изменение положения выходного вала ИМ во времени;
· 4. Перевести текущий сигнал рассогласования Δε в эквивалентный сигнал рассогласования Δεэкв; 5. Определить интервал времени выполнения условия 
при 
Рис 23. Реакция интегрального регулятора на ступенчатый сигнал рассогласования
TИ (время интегрирования) – время, за которое угол поворота вала ИМ повернется на эквивалентный угол. Между KР1 и TИ существует связь: KР1=1/TИ
Этот параметр определяет эффективность работы интегрального регулятора. Чем больше TИ, тем меньше скорость, приходящаяся на единицу отклонения. Чем больше инерционность объекта, тем больше должно быть время интегрирования.
Рис 24. Условное обозначение И-регулятора
Запрещается использовать И – регуляторы для управления астатическими (без самовыравнивания) объектами.
Примечание
С использованием в контурах ИМ постоянной скорости очень трудно (практически невозможно) обеспечить точное соблюдение интегрального закона. Поэтому необходимо чтобы процесс И – регулирования обеспечивался с использованием гидравлических ИМ со встроенными струйными регуляторами скорости или можно в современных контроллерах реализовать импульсный режим управления.
Рис 25. Импульсный режим управления ИМ
Tц – продолжительность цикла работы импульсного коммутирующего устройства (ИКУ); Ти – продолжительность импульса при условии что 0,2с ≤ Tи ≤ Tим; Тп – продолжительность паузы (остановки) ИМ; Тим – время движения ИМ от одного крайнего положения (0% хода) до другого (100% хода).
Конечно, для полного рассмотрения вопроса 'Интегральный регулятор', приведенной информации не достаточно, однако чтобы понять основы, её должно хватить. Если вы изучаете эту тему, с целью выполнения задания заданного преподавателем, вы можете обратится за консультацией в нашу компанию. В нашей команде работает большой состав специалистов, которые разбираются в изучаемом вами вопросе на экспертном уровне.
