Слишком сложно? Тогда запросите консультацию специалиста!
Наша компания занимается тем, что помогает студентам выполнять различные учебные работы на заказ. Вы можете ознакомиться с перечнем выполняемых работ, а так же с их стоимостью на странице с ценами.
Для того, щоб запрограмувати промисловий контролер, необхідно розробити алгоритм, за яким повинен працювати електропривод. Цей алгоритм повинен забезпечувати повернення установки в початкове положення при запуску контролера, одночасне переміщення по заданих координатах. Алгоритм поданий у вигляді блок-схеми на рис.3.1.
Запускаючи контролер програма починає відпрацьовуватися програма.Система починає рухатися у вихідне положення по осі φ з швидкістю – ωφ. Коли значення координати φ прийме значення для початкової точки φ0, програма перейде до наступного кроку. Система почне рухатися у вихідне положення по осі θ зі швидкістю - ωθ, доки значення координати θ не прийме значення початкової точки θ0. Таким чином, система перейде в початкові точки.
Далі необхідно ввести задані координати наведення. Після цього вмикається лічильник який відрахує час за який система займе потрібне положення.
При подачі живлення приводи йдуть у вихідне положення:
γ = 0; θ = 0
і зупиняються.
Задаємо на панелі керування координати наведення: γ0,θ0
По них відраховуємо час роботи електроприводу:
tγ= γ0/ ωγ; tθ=θ0/ ωθ.
Запуск проводимо включаючи електроприводи в іншу сторону,паралельно включаємо таймери. Після виключення таймерів – система наведена за заданими координатами.
Опис алгоритму:
1. Початок;
2. Задаємо початкові координати: γ = 0; θ = 0.Пристрій повертає в початкове положення;
3. Подаємо напругу на Uφ; Uθ;
4. Якщо γне дорівнює 0то повертаємось до пункту 2;
5. Якщо θне дорівнює0то повертаємось до пункту 2;
6. Введення координат наведення: φ*; θ*;
7. Розрахунок часу за який γіθдосягнуть заданих координат наведення;
8. Запуск таймерів які відраховують час до заданої координати;
9. Розраховується якій час менший руху до заданої координати менший;; якщо tφ>tθ тоді спочатку подаємо живленя на Uθ; Uφ, а якщо tφ<tθ тоді подаємо живлення Uφ; Uθ;
10. 11. Якщо tφ>tθ тоді спочатку подаємо живленя на Uθ; Uφ, а якщо tφ<tθ тоді подаємо живлення Uφ; Uθ;
12.13 . Якщо t< tφ < tθ тоді система повертається довиконання пункту 10,11
14.15 . Зняття напруги Uθ; Uφ;
20. Кінець.
В цьому алгоритмі використані такі змінні:
· φ=0; θ=0- початкові координати системи;
· Uφ; Uθ- задаємо напругу- 24В;
· φ*; θ*- ввід координат наведення;
· ωφ; ωθ- швидкість переміщення;
· tφ; tθ- час за який установка наведеться за задиними координатами.
Рис. 3.1. Блок-схема алгоритму керування
