Слишком сложно? Тогда запросите консультацию специалиста!
Наша компания занимается тем, что помогает студентам выполнять различные учебные работы на заказ. Вы можете ознакомиться с перечнем выполняемых работ, а так же с их стоимостью на странице с ценами.
Основные вопросы теории
Изучение особенностей дискретных алгоритмов фильтровой задачи ИСОН для режимов начальной выставки и калибровки, обсервационного и автономного, а также обсервационного и автономного режимов работы в условиях подвижного объекта:
· формирование измерений;
· описание вектора состояния, матрицы динамики системы и матрицы измерений;
· ковариационный канал ФК;
· оценочный канал;
· формирование обратных связей.
Основные сведения
Фильтровая задача математического обеспечения ИСОН по интеграции данных БИИМ на ВОГ, стандартной и мультиантенной ПА GPS и лага с использованием ФК.
3.1. Измерения
· Скоростные измерения по GPS:
(1)
где 
- приращения декартовых координат МПО в проекциях на географические оси, вырабатываемые по данным 
БИИМ о составляющих вектора линейной скорости на интервале 
измерений приращений 
декартовых координат в доплеровском канале ПА СНС, пересчитанных от точки размещения приемной антенны 
СНС к месту установки ИБ БИИМ
, где 
- приращение матрицы ориентации МПО за время 
, 
- отстояние приемной антенны СНС от ИБ БИИМ).
Соотношения (1) могут быть приведены к виду:
(2)
где 
- погрешности доплеровского канала ПА GPS/ГЛОНАСС - дискретные белые шумы с дисперсиями 
на частоте 1Гц, 
; 
- реальные шумы скоростных измерений.
· Позиционные измерения
(3)
· Курсовое измерение
, (4)
· Скоростные измерения по лагу:
(5)
где 
- восточная и северная составляющие морских течений, как основная методическая погрешность относительных лагов, могут быть представлены в виде [1]
(6)
где 
(7)
, 
уз, 
ч-1, 
ч-1 , 
- линейная скорость объекта в узлах, 
- “белый” шум единичной интенсивности; 
- шумы измерений, включающие неизмеряемую лагом поперечную составляющую вектора скорости корабля и инструментальные погрешности лага и аппроксимированные белыми шумами с дисперсией 
на частоте 1 гц.
Для построения расчетной модели погрешностей ИСОН восточную и северную составляющие морских течений аппроксимируем марковскими процессами первого порядка с интервалом корреляции 
порядка 5400с и 
.
Расчетная модель погрешностей ИСОН
